Lamentamos decirtem que hasta el momento es imposible usar un enlace de texto en un mensaje regular. El formato de enlace de texto está permitido únicamente en embeds enviados desde bots.
Sin embargo, puedes utilizar los servicios para acortar enlaces para hacer que tus enlaces se vean mejor, como podría ser el caso de Bit.ly.
Te ponemos un ejemplo:
Un enlace largo cómo https://discordonline.net/descargar/ puedes convertirlo en: https://bit.ly/3lklZPY
Se espera que en un futuro Discord pueda agregar la opción de crear enlaces customizados para poder utilizarlos en los servidores, pero hasta la fecha de hoy es necesario que hagas uso de opciones de terceros para poder crear este tipo de hipervínculos en Discord.